IMPLEMENTACIÓN DE VISIÓN POR COMPUTADORA A UN MÓVIL AUTÓNOMO BASADO EN RASPBERRY PI

Abstract

Se presenta un prototipo de un Móvil autónomo basado en visión por computadora, cuyo objetivo es la recolección y clasificación de desechos. La unidad de procesamiento del móvil es la tarjeta de desarrollo Rasberry PI B+, esta es en esencia una computadora, soportada por un procesador ARM y un sistema operativo fundamentado en Linux, debido a sus características proporciona un entorno de hardware capaz de ejecutar algoritmos diseñados para implementar visión por computadora, de igual forma permite la interacción con diversos sensores y actuadores digitales. El algoritmo de visión por computadora aplicado para detección de colores tiene las bases en el análisis de modelo de color HSV, mientras que para la detección de formas se basa en el algoritmo Canny. Con referencia en los algoritmos de visión por computadora ya mencionados, el móvil es programado para que realice una exploración de su entorno y de esta manera pueda distinguir y clasificar objetos, para finalizar se presentan algunos resultados y las conclusiones generadas.